کنترل کننده قدرت سازه خرپایییک دستگاه نوآورانه جابجایی مواد است که مزایای حرکت خطی خرپا (گانتری) را با ویژگیهای کمک دستی بازوی مکانیکی (یا جرثقیل تعادلی) ترکیب میکند. این دستگاه به گونهای طراحی شده است که برای اپراتورها، یک راهحل در مقیاس بزرگ، با دقت بالا، آسان و کمزحمت برای جابجایی و موقعیتیابی اجسام سنگین، بهویژه برای سناریوهای صنعتی که نیاز به عملیات دستی انعطافپذیر و یک منطقه کاری بزرگ دارند، فراهم کند.
ترکیب هسته و اصل کار
سازه اصلی خرپا (سازه گانتری):
تیرها و ستونها: یک قاب پایدار به شکل «در» تشکیل میدهند که کل منطقه کاری را در بر میگیرد.
ریلهای راهنمای دقیق و سیستمهای محرک: ریلهای راهنمای خطی با دقت بالا روی تیرها قرار میگیرند که معمولاً توسط چرخدندهها، تسمههای همزمان یا پیچهای ساچمهای که توسط موتورهای سروو هدایت میشوند، کنترل میشوند، به طوری که چرخ دستی (یا مکانیزم حرکتی) که دستگیرهی نیرو را حمل میکند، میتواند به طور دقیق، روان و در محدودهی وسیعی در امتداد محور X (جهت افقی) حرکت کند. برخی از سیستمها همچنین ممکن است توانایی حرکت در امتداد محور Y را برای پوشش سطح وسیعتری داشته باشند.
کنترلکننده قدرت/ بازوی متعادلکننده: این واحد عملیاتی اصلی سیستم است که زیر چرخ دستی متحرک روی خرپا نصب میشود. این واحد از تعادل پنوماتیکی، تعادل الکتریکی یا اصل تعادل مکانیکی برای جبران یا متعادل کردن بیشتر وزن قطعه کار گرفته شده استفاده میکند، به طوری که اپراتور میتواند به راحتی اشیاء سنگین را تنها با یک نیروی فشار و کشش کوچک جابجا کند. خود بازوی مکانیکی قابلیت بلند کردن و پایین آوردن در محور Z (جهت عمودی) و همچنین محدوده مشخصی از آزادی چرخش و شیب را دارد. End-Efector / Gripper: در انتهای بازوی مکانیکی نصب شده است و بخشی است که مستقیماً با قطعه کار در تماس است. این بخش با توجه به ویژگیهای محصول منتقل شده (شکل، اندازه، وزن، جنس، حساسیت سطح و غیره) سفارشی میشود. موارد رایج عبارتند از: گیرههای پنوماتیکی، مکندههای خلاء، مکندههای الکترومغناطیسی، گیرهها، قلابها و غیره. اپراتور باز و بسته شدن گیره را از طریق دسته یا دکمه عملیاتی روی بازوی مکانیکی کنترل میکند. سیستم کنترل: در مقایسه با رباتهای کاملاً اتوماتیک، سیستم کنترل آن نسبتاً ساده است. عمدتاً مسئول موارد زیر است:
موقعیتیابی و حرکت محور X/Y چرخ دستی خرپایی (میتواند با کمک الکتریکی یا صرفاً با فشار و کشش دستی انجام شود).
تنظیم نیروی تعادل بازوی مکانیکی قدرتی.
کنترل باز و بسته شدن گیره.
عملکرد حفاظت ایمنی.
مزایا
تجربهای بینظیر در صرفهجویی در نیروی کار: در ترکیب با اثر «گرانش صفر» این ربات مکانیکی، اپراتورها میتوانند صدها کیلوگرم یا حتی تُن اشیاء سنگین را به راحتی حمل کنند.
طیف وسیعی از پوشش عملیاتی: ساختار خرپایی، محدوده کاری افقی بزرگتری نسبت به یک جرثقیل کنسول مستقل یا یک بازوی مکانیکی تک موتوره فراهم میکند که میتواند کل ایستگاه کاری را پوشش دهد یا چندین دستگاه را در بر بگیرد.
موقعیتیابی با دقت بالا و انعطافپذیری دستی: قابلیت موقعیتیابی دقیق دستگاه را با قضاوت انعطافپذیر انسان ترکیب میکند. اپراتورها میتوانند از بازخورد لمسی و قضاوت بصری برای دستیابی به موقعیتیابی و مونتاژی استفاده کنند که دقیقتر، انعطافپذیرتر و سازگارتر با موقعیتهای پیچیده نسبت به رباتهای خالص است.
بهبود بهرهوری تولید: کاهش نیروی کار فیزیکی و افزایش سرعت جابجایی، در نتیجه بهبود بهرهوری کلی خط تولید.
ایمنی کار را تضمین کنید: خطر آسیبهای مرتبط با کار مانند رگ به رگ شدن، کشیدگی و آسیبهای ناشی از له شدن که ممکن است در اثر جابجایی دستی اشیاء سنگین ایجاد شود را به میزان قابل توجهی کاهش دهید.
سازگاری با قطعات کار پیچیده: رباتهای مکانیکی با ساختار خرپایی مزایای منحصر به فردی برای قطعات کاری با اشکال نامنظم، مراکز ثقل ناپایدار یا قطعاتی که نیاز به تنظیم دقیق دستی زوایا دارند، دارند.
استفاده زیاد از فضا: معمولاً بالای خط تولید نصب میشود و فضای ارزشمندی از زمین را اشغال نمیکند.
سرمایهگذاری نسبتاً انعطافپذیر: در مقایسه با سیستمهای رباتیک کاملاً خودکار، سرمایهگذاری اولیه و پیچیدگی برنامهنویسی آن معمولاً کمتر است و بازگشت سرمایه بالاتری دارد.
زمان ارسال: 9 ژوئن 2025