Aدستکاری کنندهیک دستگاه عامل خودکار است که میتواند عملکردهای حرکتی خاص دست و بازوی انسان را برای گرفتن و حمل اشیاء یا کار با ابزارها طبق یک برنامه ثابت تقلید کند. این دستگاه با قابلیت برنامهریزی برای انجام انواع عملیات مورد انتظار مشخص میشود و از مزایای ساختاری و عملکردی هر دو دستگاه انسان و ماشینهای دستی برخوردار است.
منیپولاتورها اولین منیپولاتورهای صنعتی و اولین منیپولاتورهای مدرن هستند که میتوانند جایگزین نیروی کار سنگین انسانی برای دستیابی به مکانیزاسیون و اتوماسیون تولید شوند و میتوانند در محیطهای مضر برای محافظت از ایمنی شخصی کار کنند، بنابراین به طور گسترده در تولید مکانیکی، متالورژی، الکترونیک، صنایع سبک و انرژی اتمی مورد استفاده قرار میگیرند.
در زندگی امروز، فناوری روز به روز در حال پیشرفت است، بزرگترین تفاوت بین بازوی مکانیکی و بازوی انسان، انعطافپذیری و قدرت آن است. یعنی بزرگترین مزیت بازوی مکانیکی این است که میتواند یک عمل را به طور مکرر در حالت عادی مکانیکی انجام دهد و هرگز احساس خستگی نکند! کاربرد بازوهای مکانیکی نیز روز به روز گستردهتر خواهد شد، بازوی مکانیکی یک تجهیزات تولید خودکار با تکنولوژی بالا است که در دهههای اخیر توسعه یافته است، دقت عملیات و توانایی انجام عملیات در محیط. شاخه مهمی ازمنیپولاتورهای صنعتی.
با توجه به حالت رانندگی، میتوان آنها را به هیدرولیک، پنوماتیک، الکتریکی و مکانیکی تقسیم کرد. با قابلیت برنامهریزی برای انجام انواع عملیات مورد انتظار، ساختار و عملکرد آنها مزایای مربوط به ماشینهای انسانی و مکانیکی را با هم ترکیب میکند.
بازوی مکانیکی عمدتاً از سه بخش اصلی تشکیل شده است: محرک، مکانیزم محرک و سیستم کنترل. دست بخشی است که برای گرفتن قطعه کار (یا ابزار) استفاده میشود و بسته به شکل، اندازه، وزن، جنس و الزامات عملیاتی جسم گرفته شده، اشکال ساختاری مختلفی مانند نوع گیره، نوع براکت و نوع جذب دارد. مکانیزم حرکت، به طوری که دست برای انجام انواع چرخش (نوسان)، حرکت یا حرکت مرکب برای دستیابی به عمل تعیین شده، موقعیت و وضعیت جسم گرفته شده را تغییر میدهد. حرکت مستقل مکانیزم حرکت، مانند بلند کردن، تلسکوپی و چرخش، درجه آزادی بازوی مکانیکی نامیده میشود. برای گرفتن یک جسم در هر موقعیت و جهتی در فضا، شش درجه آزادی مورد نیاز است. درجات آزادی پارامترهای کلیدی طراحی بازوی مکانیکی هستند. هرچه درجات آزادی بیشتر باشد، انعطافپذیری بازوی مکانیکی بیشتر، تطبیقپذیری وسیعتر و ساختار آن پیچیدهتر است. به طور کلی، ویژهدستکاری کننده هادارای ۲ تا ۳ درجه آزادی هستند. سیستم کنترل برای تکمیل حرکات خاص با کنترل موتور هر درجه آزادی بازوی مکانیکی استفاده میشود. همچنین از حسگرها بازخورد دریافت میکند تا یک کنترل حلقه بسته پایدار تشکیل دهد. هسته سیستم کنترل معمولاً از یک تراشه میکروکنترل مانند میکروکنترلر یا پردازنده سیگنال دیجیتال (DSP) تشکیل شده است که برای دستیابی به عملکرد مورد نظر برنامهریزی شده است.
زمان ارسال: ۲۹ سپتامبر ۲۰۲۲