گرفتن آجرها توسط ربات، یک کار رایج در اتوماسیون صنعتی، به ویژه در صنعت ساخت و ساز، صنعت لجستیک و سایر زمینهها است. برای دستیابی به گرفتن کارآمد و پایدار، جنبههای زیر باید به طور جامع در نظر گرفته شوند:
۱. طراحی گریپر
گیره پنجه ای: این رایج ترین نوع گیره است که با بستن دو یا چند پنجه، آجرها را گیره می کند. جنس پنجه باید از استحکام و مقاومت در برابر سایش کافی برخوردار باشد و اندازه و وزن آجر باید برای طراحی اندازه دهانه فک و نیروی گیره مناسب در نظر گرفته شود.
گیره مکنده خلاء: مناسب برای آجرهایی با سطوح صاف، و گرفتن از طریق جذب خلاء حاصل میشود. جنس گیره مکنده باید آببندی و مقاومت در برابر سایش خوبی داشته باشد و تعداد مناسب گیرههای مکنده و درجه خلاء باید با توجه به اندازه و وزن آجر انتخاب شود.
گیره مغناطیسی: مناسب برای آجرهای ساخته شده از مواد مغناطیسی، و گرفتن از طریق جذب مغناطیسی حاصل میشود. نیروی مغناطیسی گیره مغناطیسی باید با توجه به وزن آجر تنظیم شود.
۲. انتخاب ربات
ظرفیت بار: ظرفیت بار ربات باید بیشتر از وزن آجر باشد و ضریب ایمنی خاصی در نظر گرفته شود.
محدوده کاری: محدوده کاری دستگاه باید موقعیتهای چیدن و گذاشتن آجر را پوشش دهد.
دقت: سطح دقت مناسب را مطابق با الزامات کار انتخاب کنید تا از گرفتن دقیق اطمینان حاصل شود.
سرعت: سرعت مناسب را با توجه به ریتم تولید انتخاب کنید.
۳. سیستم کنترل
برنامهریزی مسیر حرکت: مسیر حرکت بازوی مکانیکی را با توجه به روش روی هم چیدن و موقعیت گرفتن آجرها برنامهریزی کنید.
کنترل بازخورد نیرو: در طول فرآیند گرفتن، نیروی گرفتن به صورت بلادرنگ از طریق حسگر نیرو کنترل میشود تا از آسیب دیدن آجرها جلوگیری شود.
سیستم بینایی: از سیستم بینایی میتوان برای مکانیابی آجرها استفاده کرد تا دقت گرفتن آنها بهبود یابد.
۴. ملاحظات دیگر
ویژگیهای آجر: اندازه، وزن، جنس، وضعیت سطح و سایر عوامل آجر را در نظر بگیرید و گیره و پارامترهای کنترلی مناسب را انتخاب کنید.
عوامل محیطی: دما، رطوبت، گرد و غبار و سایر عوامل محیط کار را در نظر بگیرید و ابزار و اقدامات حفاظتی مناسب را انتخاب کنید.
ایمنی: اقدامات حفاظتی معقولی را برای جلوگیری از حوادث در حین کار با دستگاه طراحی کنید.
زمان ارسال: ۱۴ اکتبر ۲۰۲۴